عاشورا روز شهادت امام حسین(ع) و یاران ایشان در کربلا، در سال ۶۱ق است. نهضت عاشورا الهام‌بخش بسیاری از قیام‌هایی بوده که در دوره‌های بعد از آن بر ضد حکومت‌های ستمگر شکل گرفته‌است. به عقیده امام‌خمینی واقعه عظیم عاشورا سال ۶۱ هجری تا خرداد ۱۳۴۲ و تا قیام جهانی حضرت بقیةالله(ع) در هر مقطع، انقلاب‌ساز است.
پس از شهادت امام‌حسین(ع) و یاران حضرت در واقعه کربلا در روز دهم محرم سال ۶۱ هجری به آن روز «عاشورا» گفتند. عاشورا جایگاه خاصی در میان مسلمانان به‌ویژه شیعیان دارد و پیام‌آور ارزش‌ها، کرامت انسانی و الهام‌بخش آزادی و یادآور حزن و اندوه است.
با شهادت امام‌حسن(ع)، مسئولیت امامت و هدایت امت بر عهده امام‌حسین(ع) قرار گرفت. ایشان با حکومت معاویه مخالف بود ولی به صلحی که امام‌حسن(ع) بسته بود، تعهد داشت. پس از مرگ معاویه، یزید به خلافت نشست. به دستور وی حاکم مدینه، امام‌حسین(ع) را برای بیعت با یزید فراخواند و تهدید کرد اگر بیعت نکند، کشته می‌شود. امام‌حسین(ع) از بیعت با یزید امتناع کرد و بی‌درنگ به همراه خانواده از مدینه به مکه حرکت کرد. ایشان پس از چند ماه اقامت در مکه به دلایل مختلف ازجمله دعوت کوفیان، رهسپار کوفه شد؛ ولی در سرزمین کربلا، سپاهیان عبیدالله‌بن‌زیاد، ایشان و یارانش را به شهادت رساندند و زنان و فرزندان ایشان را به اسارت بردند.
امام‌خمینی حرکت امام‌حسین(ع) را اقدامی کاملاً سیاسی می‌دانست که آن حضرت شرعاً مکلف به آن بود و هدف نهایی قیام عاشورا نیز تلاش برای تشکیل حکومت اسلامی بود. ایشان معتقد بود سیدالشهدا(ع) به انگیز اقامه عدالت و معروف قیام کرد. امام‌خمینی بر بزرگداشت عاشورا و عزاداری بر سیدالشهدا(ع) تأکید فراوان می‌کرد؛ زیرا خون سیدالشهدا(ع) است که خون ملت‌ها را به جوش می‌آورد و دستجات عزاداری مردم را به هیجان می‌آورد و آنان را برای حفظ اسلام و مقاصد اسلامی مهیا می‌کند.